Программа движения и PLC

Общее у обоих интерфейсов: координаты ЯЧЕЙКИ, а не детали; слотов инструмента нет; имя шарнира — то, чем его зовёт программа (srv0, di0 у узла, буква оси у станка).

const p = part({ size: [200, 100, 50], at: place('mill-1.vise'), grip: 'side' });

phase('подвод');
moveTo(p.above(120));                // рапидом над деталью
jaws('open', { onTheMove: true });   // разводим на ходу

phase('захват');
moveTo(p.grip, { feed: 1200 });      // на местный ноль губок
jaws('close');
dwell(0.3);

phase('перенос');
moveTo(p.above(150), { feed: 1200 });
moveTo(place('table.pallet-1'), { feed: 1200 });   // место по имени
jaws('open');

Тот же перенос одним макро: transfer({ from, to, hold: 'side', feed }) — скелет пути платформа раскроет из паспорта головы. Ориентация модальная, как в G-code: orient() назван один раз, дальше едет сам. Программа начинается и заканчивается в начальной точке двойника — только тогда её можно ставить в цепочку в любом порядке.

Договор глагола

Каждый глагол — что называет автор, что выводит платформа, чем ограничен — справочник «Глаголы движения».

// @rig

machine({
  title: 'WB1S-750 — оборот планшайбы',
  initial: 'исходная',
  states: {
    'исходная': {
      lanes: { 'вращение': [move(deg(0), { v: 0.15 })] },
      on: { done: 'оборот' },
    },
    'оборот': {
      lanes: { 'вращение': [move(deg(360), { v: 0.15 })] },   // углы — через deg(), ось считает в оборотах
      on: { done: 'пауза' },
    },
    'пауза': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'исходная' },
    },
  },
})

Шаг длится по самой долгой дорожке. Ожидание входа (waitFor) эластично — дорожка стоит, пока сигнала нет, и время шага плывёт за фактом; предел ожидания и исход по нему называются явно. Затяжка задаётся моментом (push), а не координатой.

Грамматика языка — условия, единицы, пороги аварии — порождается из кода лаборатории и живёт на cncai.ru/docs/plc; здесь она не дублируется. Из чего состоит узел и каталог образцов — «Блоки автоматики»; программы целиком — «Программы автоматики».

«Приходят сами» — оценка для расчёта, на железо она не идёт: время срабатывания датчика в браузере вы придумали, на стенде его называет мир.

Пошагово с названиями кнопок и текстами отказов — руководство «Автоматика», шаги 5–8.

Текст каждой программы и числа ожидания — «Программы-примеры пород».