Программы автоматики: устройство и примеры

machine({
  initial: 'загрузка',
  states: {
    'загрузка': {
      lanes: { X: [move(120, { v: 0.5 })], зажим: [on()], датчик: [waitFor('↑')] },
      entry: [on(5)], exit: [off(5)],        // мгновенно на входе и на выходе
      on: { 'датчик ↑': 'резка', 'X >= 120': 'резка' },
      after: { 8: 'авария' },                // предел времени в этом шаге
    },
    'резка': { wait: 2 },
  },
})

Пределы едут вместе с программой одним объектом: перегруз — свойство механизма, а не отдельного шага. На превышение можно объявить переход; переход не объявлен — останов с названной причиной.

// @rig

machine({
  title: 'WB2S-250 — наклон и оборот планшайбы',
  initial: 'исходная',
  states: {
    'исходная': {
      lanes: {
        'наклон': [move(deg(0), { v: 0.1 })],
        'вращение': [move(deg(0), { v: 0.1 })],
      },
      on: { done: 'наклон' },
    },
    'наклон': {
      lanes: { 'наклон': [move(deg(45), { v: 0.1 })] },
      on: { done: 'оборот' },
    },
    'оборот': {
      lanes: { 'вращение': [move(deg(360), { v: 0.15 })] },
      on: { done: 'обратный наклон' },
    },
    'обратный наклон': {
      lanes: {
        'наклон': [move(deg(0), { v: 0.1 })],
        'вращение': [move(deg(0), { v: 0.15 })],
      },
      on: { done: 'пауза' },
    },
    'пауза': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'исходная' },
    },
  },
})

// @rig

machine({
  title: 'KR16 — обход осей',
  initial: 'исходная',
  states: {
    'исходная': {
      lanes: {
        A1: [move(deg(0), { v: 0.2 })], A2: [move(deg(0), { v: 0.2 })],
        A3: [move(deg(0), { v: 0.2 })], A4: [move(deg(0), { v: 0.2 })],
        A5: [move(deg(0), { v: 0.2 })], A6: [move(deg(0), { v: 0.2 })],
      },
      on: { done: 'карусель' },
    },
    'карусель': {
      lanes: { A1: [move(deg(60), { v: 0.2 }), move(deg(-60), { v: 0.2 }), move(deg(0), { v: 0.2 })] },
      on: { done: 'плечо и локоть' },
    },
    'плечо и локоть': {
      lanes: {
        A2: [move(deg(-45), { v: 0.15 }), move(deg(0), { v: 0.15 })],
        A3: [move(deg(50), { v: 0.15 }), move(deg(0), { v: 0.15 })],
      },
      on: { done: 'кисть' },
    },
    'кисть': {
      lanes: {
        A4: [move(deg(90), { v: 0.3 }), move(deg(-90), { v: 0.3 }), move(deg(0), { v: 0.3 })],
        A5: [move(deg(45), { v: 0.2 }), move(deg(-45), { v: 0.2 }), move(deg(0), { v: 0.2 })],
        A6: [move(deg(120), { v: 0.3 }), move(deg(-120), { v: 0.3 }), move(deg(0), { v: 0.3 })],
      },
      on: { done: 'пауза' },
    },
    'пауза': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'исходная' },
    },
  },
})

// @rig

machine({
  title: 'WD250-6000 — переезды каретки',
  initial: 'у упора',
  states: {
    'у упора': {
      lanes: { 'каретка': [move(0, { v: 10 })] },
      on: { done: 'место 1' },
    },
    'место 1': {
      lanes: { 'каретка': [move(100, { v: 20 })] },   // прямая ось: обороты винта, не мм
      on: { done: 'работа 1' },
    },
    'работа 1': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'место 2' },
    },
    'место 2': {
      lanes: { 'каретка': [move(200, { v: 20 })] },
      on: { done: 'работа 2' },
    },
    'работа 2': {
      wait: 0.5,
      on: { done: 'у упора' },
    },
  },
})

rig({ axes: { зажим: 0 }, outputs: { готово: 0 } })

machine({
  title: 'Зажать до упора',
  initial: 'подвод',
  states: {
    'подвод': {
      lanes: { зажим: [move(3, { v: 0.5 })] },
      // 300 ‰ = 30 % номинала. Момент читается с самого привода —
      // отдельный датчик усилия для этого не нужен.
      on: { 'зажим момент >= 300': 'упор', done: 'упор' },
    },
    'упор': {
      lanes: { зажим: [push(40, { sec: 1 })] },
      entry: [on(0)],
      on: { done: 'отвод' },
    },
    'отвод': {
      entry: [off(0)],
      lanes: { зажим: [move(0, { v: 0.8 })] },
      on: { done: 'подвод' },
    },
  },
})

Единицы здесь разные намеренно: прижим говорит в процентах номинала, условие перехода — в промилле. 40 % прижима соответствует условию «момент >= 400».

Состав узлов и словарь ролей каналов — на странице блоков автоматики. Путь навесного органа робота — в глаголах движения.